O S4A é o Scratch do MIT, que "conversa" com o Arduino.

Com ele, o Scratch pode "ler" entradas, e accionar saidas. A desvantagem é que ele funciona como um HUB, ou seja, deve ficar conectado a porta USB do computador, para funcionar.

O software pode ser obtido diretamente no site S4A .   Windows Mac Linux (Debian)

As placas suportadas são Arduino Diecimila, Duemilanove e Uno. Ele pode controlar quantidade de placas igual ao número de portas USB.

Permite 6 entradas analógicas, 2 entradas digitais, 2 saídas digitais, 3 saidas de modulação por largura de pulso (PWM), um servo motor e dois motores especiais (servo motor contínuo, procure por servohack, e veja como transformar um servo comum). video  site do seatlerobotics

Para que o S4A funcione no Arduino, deve-se intalar o firmware do S4A no Arduino. Com o software de programação para o Arduino instalado no computador ( pode ser obtido aqui),   faça o download do  firmware aqui ,   Conecte o Arduino na porta USB, abra o formware (S4AFirmware15.ino). No menu "tools" seleciona a placa utilizada e a porta serial, envie o firmware para a placa "tools>upload".

 Neste Bolg tem um tutorial em vídeo.